hanvonwcd's Profile

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  • 如果从核心架构来说,ROS可以看成一个开发机器人控制软件的工具链。 所以,如果说开发机器人的流程,那么其本质就是怎么理解机器人系统。。 按照ROS目前给的主线,我觉得可以这样理解。 机器人模型就是如何描述一个机器人。核心就是描述机器人的物理结构和运动学链。 这个部分ROS给出的是解决方案是URDF(unified robot description format)以及XACRO。通过编写URDF,可以给出一个机器人的通用描述。这部分ROS的wiki都有详细的介绍,可以参看。 MoveItMoveIt可以说是ROS相当重量级的一个应用,它包含了控制机器人运动的核心功能,通过它,你就可以完成构建机器人控制的主要工作。 这个部分内容比较多,主要有如下几个模块。 Setup Assistant:向导工具,帮助配置MoveIt,我们真正使用的一个工具。通过它,我们就可以完成大部分配置工作,这些配置使得下述的模块都可以自动的正确工作。 运动学:通过对URDF的解析生成机器人的运动学求解方法,运动学中最困难的是逆运动学是用一个叫KDL(kinematics dynamics library)的库实现的,这个求解过程是基于数值计算方法的。如果想使用解析方法,好像OENRAVE提供了一个工具可以帮助生成解析方法的算法源代码。具体可以查看相关的wiki。 轨迹规划:机器人从一个关节姿态到另一个关节姿态的运动求解,ROS使用了一个叫OMPL的第三方库来实现这个功能,这个库是基于随机化算法的。moveit中还提供了一个时间参数化的控制点插值,将轨迹分为很多小点列,以方便控制器控制关节运动。 3D视觉,这个部分我也不太熟悉,应该就是跟机器人视觉传感器采集处理数据有关。 控制器接口:用来向和机器人关节控制器发送轨迹规划生成的位置信息。 Rviz: 人机界面,用来提供人机交互功能。 …

    hanvonwcd Asked on 2016年5月19日 in 机器人.
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  • 史上最奇葩内容创业网红Buzzfeed,靠什么获取每月50亿次浏览量,打败纽约时报? 今天讲一个从破产到爆品的逆袭案例。 时尚潮牌Vans,50年前在美国加州阿纳海姆市靠做滑板鞋起家,用独创的“华夫饼”橡胶鞋底征服了美国经济不景气时期一帮“不务正业”的滑板青年,许多顶尖的滑板选手非Vans鞋不穿。Tony Alva、Stacy Peralta、Jerry Valdez,以及整个Z-boys 滑板团(70年代中期知名滑板团体)几乎把Vans当成“队鞋”。 ▼ 1982年,电影《雷奇蒙德中学的时光》(Fast Times at Ridgemont High)让Vans鞋风靡全美国,因为男主角肖恩·潘在片中就穿了一双。 32年前的1982年,Vans宣告破产,插草待售。原因,是转型运动品牌市场失败。 但Vans并没有倒下,一度销声匿迹之后,成功逆袭,如今在全球拥有710多家门店,年销售额近22亿美元,大概130亿人民币。 Vans竟然让一个老牌子变得比一些年轻品牌匡威更酷、更野。为什么? 各路明星、潮人都在穿。已故《速度与激情》男主保罗·沃克,从头穿到尾,飙车必穿。 ▼ 贾斯汀·比伯 ▼ …

    hanvonwcd Asked on 2016年5月19日 in 侃爷到.
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  • 最近几年PC市场的确有些萧条,很多人唱衰PC产业,认为PC已经走上了末路。 PC难道真的已经成为一潭死水?到底有没有触底反弹的机会?虽然唱衰的声音不绝于耳,但是华为、小米等公司却在穷途末路的PC市场中寻找机会,一些人可能有些摸不着头脑,环境已经这么差了,为什么还要进入PC领域? 我认为PC市场虽不景气,但是不至于过度悲观。现实虽然凄凉,但机会还是有的。 PC市场哀鸿遍野 在2011年创出3.64亿台的历史出货记录之后,全球PC市场已经连续四年呈下滑态势。 据美国市场研究公司Gartner测算,2015年第四季度全球PC出货量下滑8.3%至7570万台,全年PC出货量下降幅度史上最大。在笔记本品类上,咨询公司TrendForce近日发布的数据显示,2015年全球笔记本产品出货1.644亿台,同比2014年(1.755亿台)下滑6.3%,并且预计2016年还会再降至1.592亿台(下滑约9.3%)。也就是说,PC行业正经历着一场巨大的衰退。 根据市调机构IDC的数据,2015年全球PC出货量下滑10.4%至2.762亿台,同比下滑10.4%。IDC预计2016年PC的销量将继续下滑,下滑幅度约3.1%。不过预计可拆卸键盘的笔记本电脑如微软的surfacebook类产品可助减缓PC市场的下滑趋势,计入这类产品后PC市场销量将能实现1%-2%的正增长。 2016年第一季全球笔记本电脑出货在市场进入淡季、渠道库存需要时间消化之下,季衰退幅度达19%,来到3562万台,同比下滑7.3%。 而IDC 公布另一份预测报告显示,智能手机、平板电脑(包括混合平板)和 PC 在 2019 年的出货总量将达到 25 亿台,而智能手机将占据绝大多数的份额,达到77%。全球电脑市场的总容量为1750亿美元,甚至不及苹果公司一年的总收入。 到底是红海还是新蓝海? 对于PC市场,我认为蓝海和红海其实是相对的,只是看问题的不同角度而已。如果从整个市场体量和竞争程度来看,PC当然是红海一片。但是对于想走出一条不同于以往的道路国产PC来说,其实未尝不是一片新蓝海。 我一直认为,现在市场上PC形态单一,缺乏爆品。PC行业多年来的进步甚微,确实到了一个需要改变的节点,没有红海的市场,只有没有足够优秀产品的市场,只有缺少爆品的市场。而且我一直相信,PC市场会出现一个新的转向。 对于PC市场,如果非得给出确切的红海还是,我更倾向于认为目前PC领域处于新蓝海。其实华为进入PC领域,能为我们分析问题提供一个很好的例证。 …

    hanvonwcd Asked on 2016年5月19日 in 侃爷到.
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