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  • 将在深圳举办“全球人工智能与机器人创新大会”(GAIR),在本次大会上,我们将发布“人工智能与机器人Top25创新企业榜“,速感科技是我们重点关注的公司之一。今天,我们邀请到了速感科技CTO张一茗,为大家揭秘SLAM技术的前世今生。     张一茗。速感科技CTO。毕业于北京航空航天大学,师从中国惯性技术领域的著名专家冯培德院士,多年组合导航定位系统研究经验。热爱技术和研发,摘得过许多诸如Intel iot创客马拉松、清华创客马拉松等创客比赛第一名。速感科技经过多年历练,发展出一套以视觉SLAM为核心,集探索、导航、定位、避障、路径规划为一体的成熟化机器人无源导航算法。 SLAM作为一种基础技术,从最早的军事用途(核潜艇海底定位就有了SLAM的雏形)到今天,已经逐步走入人们的视野,过去几年扫地机器人的盛行让它名声大噪,近期基于三维视觉的VSLAM又让它越来越显主流,许多人不得不关注它,但根据雷锋网的调查,了解它并能真正把它说清楚的国内大牛并不多,今天,我们请来了速感科技的CTO,张一茗,从SLAM的前世今生开始,彻底扫清我们心中的疑惑。 ▌SLAM的前世 我之前从本科到研究生,一直在导航与定位领域学习,一开始偏重于高精度的惯性导航、卫星导航、星光制导及其组合导航。出于对实现无源导航的执念,我慢慢开始研究视觉导航中的SLAM方向,并与传统的惯性器件做组合,实现独立设备的自主导航定位。 定位、定向、测速、授时是人们惆怅千年都未能完全解决的问题,最早的时候,古人只能靠夜观天象和司南来做简单的定向。直至元代,出于对定位的需求,才华横溢的中国人发明了令人叹为观止的牵星术,用牵星板测量星星实现纬度估计。 1964年美国投入使用GPS,突然就打破了大家的游戏规则。军用的P码可以达到1-2米级精度,开放给大众使用的CA码也能够实现5-10米级的精度。 后来大家一方面为了突破P码封锁,另一方面为了追求更高的定位定姿精度,想出了很多十分具有创意的想法来挺升GPS的精度。利用RTK的实时相位差分技术,甚至能实现厘米的定位精度,基本上解决了室外的定位和定姿问题。 但是室内这个问题就难办多了,为了实现室内的定位定姿,一大批技术不断涌现,其中,SLAM技术逐渐脱颖而出。SLAM是一个十分交叉学科的领域,我先从它的传感器讲起。 ▌离不开这两类传感器 目前用在SLAM上的Sensor主要分两大类,激光雷达和摄像头。(待会儿发的部分素材摘自官网、论文、专利,侵删)。 这里面列举了一些常见的雷达和各种深度摄像头。激光雷达有单线多线之分,角分辨率及精度也各有千秋。SICK、velodyne、Hokuyo以及国内的北醒光学、Slamtech是比较有名的激光雷达厂商。他们可以作为SLAM的一种输入形式。 这个小视频里展示的就是一种简单的2D SLAM。 这个小视频是宾大的教授kumar做的特别有名的一个demo,是在无人机上利用二维激光雷达做的SLAM。 而VSLAM则主要用摄像头来实现,摄像头品种繁多,主要分为单目、双目、单目结构光、双目结构光、ToF几大类。他们的核心都是获取RGB和depth map(深度信息)。简单的单目和双目(Zed、leapmotion)我这里不多做解释,我主要解释一下结构光和ToF。 …

    tomwang Asked on 2016年10月17日 in 虚拟现实VR.
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